童話王國有一群行俠仗義、懲奸除惡的五靈衛，他們擁有神奇力量，是家喻戶曉的超級英雄，也是淘氣鬼豬豬俠憧憬的理想。想要加入五靈衛，必須先去強力訓練館，通過艱苦的訓練和嚴格的選拔，才有資格入選。但是豬豬俠資質不全，每次都被訓練館毫不留情地拒絕。沮喪的豬豬俠向廚師喬伊訴苦，喬伊是名駕駛餐車游歷世界的廚師，他勸豬豬俠堅持夢想，去水晶城的五靈衛高等學校學習，但是不愿意吃苦的豬豬俠聽不進去，認為平凡的廚師根本理解不了他不平凡的夢想。有一天，兩個五靈衛突然來到童話鎮，攻擊童話世界的居民。原來，有些五靈衛已經背叛童話世界，被魔龍王收買，成為與五靈衛作對的暗靈衛，助紂為虐危害世界和平。強力訓練館的超人強、波比趕到，變身成五靈衛應戰，但是技不如人慘遭圍困。
靈衛與暗靈衛之間的戰火波及到了豬豬俠家附近，跟蹤而至的喬伊與豬豬俠的老爺車合體，變身成為傳奇五靈衛——金靈衛鐵牙虎，加入戰局，拯救無辜的居民。幕后黑手魔龍王也隨之出現，原來魔龍王曾經是喬伊的戰友，但是在權利的誘惑下，有了統治世界的野心。在魔龍王的強攻之下，喬伊最終以生命為代價張設起強力的守護結界，將敵人震出了童話鎮外。而喬伊的身體也因此石化，豬豬俠被眼前景象驚呆，陷入失神狀態。喬伊的行為出乎魔龍王意料，但除掉喬伊的計劃已實現，于是率領暗靈衛撤退。
童話鎮的戰火平息了，但是趕來救援的的五靈衛——菲菲和小呆呆卻被困在童話鎮外，與前來阻撓的暗靈衛交手。借助喬伊釋放出的守護結界，菲菲和小呆呆幸運地躲過了魔龍王等人，進入了童話鎮，與超人強等人匯合。豬豬俠與喬伊的關系如父如子，喬伊的犧牲讓他非常傷心。眾人輪番上前安慰，可是豬豬俠情緒激動，忍不住出口傷人。超人強情急之下，答應讓豬豬俠加入訓練館，和自己一起繼承喬伊的遺志，守護童話世界。